Arduino Motor Shield R3 DC Motor Driver - Step Motor Sürücü
Arduino Motor Shield; L298 motor sürücü entegresi temelli tam köprü (full-bridge) bir motor sürücüdür. İki ayrı 2A DC motor veya 1 adet 2A step motoru sürebilir. Motorların hız ve yönlerini birbirinden bağımsız olarak kontrol edebilirsiniz. Aynı zamanda Current Sense özelliği sayesinde her motorun ayrı ayrı çektiği akımları ölçebilirsiniz. Ayrıca hızlı prototipleme için kart üzerinde 6 adet konektör bulunmaktadır.
Teknik Özellikler:
Çalışma Voltajı
5V-12V
Motor Kontrolcüsü
L298P, 2 DC motor veya 1 step motor sürer
Maks. Akım
2A kanal başına (harici besleme ile)
Akım Ölçme
1.65V/A
Motor Durdurma Özellikleri
Güç keserek durdurma veya fren özelliği
Güç:
Arduino Motor Shield sadece harici kaynak üzerinden beslenmelidir. Çünkü L298 entegresi 2 ayrı güç bağlantısına sahiptir, biri lojik diğeri motor beslemesi için. Gerekli olan motor akımı çoğunlukla usb'nin vereceği maks. akımı geçecektir.
Harici besleme adaptör ile veya batarya ile verilebilir. Adaptör arduino üzerindeki 2.1mm merkez pozitif güç soketinden veya sürücü üzerindeki Vin ve GND klemenslerinden polarite dikkat edilerek bağlanabilir. Ancak her zaman gücün sürücü üzerindeki klemensten verilmesi önerilir. Çünkü arduino üzerindeki güç soketinden verildiği zaman motorların çektiği akım arduino üzerinden geçerek sürücüye ulaşacaktır. Arduino Vin hattı üzerinden en fazla 1A akım geçicek şekilde yapıldığı için 1A'den fazla akımlarda arduino kartı zarar görebilir. Bu yüzden harici güç her zaman sürücü üzerindeki klemensten verilmelidir.
Sürücü üzerindeki Vin klemensi header üzerinden aynı zamanda arduino Vin pinine bağlıdır. Yani klemens üzerinden güç bağlantısı yapıldığı zaman arduino'da gücünü Vin pini üzerinden alıp kendi üzerindeki regülatör ile 5V'da düşürecektir. Bu şekilde 2 ayrı güç kaynağı kullanmanıza gerek yoktur. Ancak bildiğiniz gibi arduino üzerindeki Vin pini 7V-12V arası girişi kabul etmekteydi. Bu durumda sürücü kartına 5V-7V arası gerilim verilecekse bu gerilim aralığı arduino üzerindeki regülatörün minimum değerlerinden düşük olduğu için, arduino kartı düzgün çalışmayacaktır. Bu durumu engellemek içinde sürücü kartının altında 'Vin Connect' lehim jumper'ı bulunmaktadır. Bu jumper sürücü üzerindeki Vin klemensi ile arduino Vin pinini birleştirmektedir. Eğer sürücüye 5V-7V arası gerilim verilecekse bu lehim jumper'ının ortasındaki ince yol bir bıçak yardımıyla kazınır. Bu şekilde sürücü Vin ile arduino Vin birbirinden ayrılır ve arduino'ya dışarıdan harici 5V verilerek arduino'nun çalışmasıda sağlanır. Daha sonra bu jumper tekrar lehimlenerek kart eski haline getirilebilir. Eğer sürücü 7V-12V arasıdan bir gerilim ile beslenecekse jumper olduğu gibi bırakılarak kart kullanılabilir.
Giriş ve Çıkış:
Motor shield A ve B isimli iki bağımsız kanala sahiptir. Bu kanalların her birinin kontrolü 4 arduino pini ile yapılır. Shield tarafından toplamda 8 pin kullanılmaktadır. Bu kanallar ayrı ayrı kullanılarak 2 ayrı DC motoru veya beraber kullanılarak 1 unipolar veya bipolar step motor sürülebilir.
Shield pin kullanım tablosu:
Fonksiyon
Kanal A Pin
Kanal B Pin
Yön (Direction)
D12
D13
PWM
D3
D11
Fren (Brake)
D9
D8
Akım Ölçüm (Current Sensing)
A0
A1
Eğer Fren (Brake) ve Akım Ölçüm (Current Sensing) özelliklerine ihtiyacınız yok ise kartın altındaki lehim jumper'larını keserek o özellikleri iptal edebilirsiniz. Bu şekilde her motoru sadece ikişer pin üzerinden kontrol edebilirsiniz.
Kart üzerindeki ek soketler ve klemensler aşağıdaki gibidir:
- Klemensler: Motor ve güç bağlantısı için
- Beyaz konektörler: Analog giriş için, A2 ve A3'e bağlı
- Turuncu konektörler: Pwm çıkışı için, D5 ve D6'ya bağlı
- 4 pin beyaz konektörler: I2C (TWI) pinleri, biri giriş biri çıkış için kullanılabilir.
Motor Bağlantıları:
2 adet fırçalı DC motoru kart üzerindeki Kanal A ve Kanal B klemenslerine bağlayarak kullanabilirsiniz. Bu şekilde DIR A ve DIR B pinlerini HIGH veya LOW yaparak motorların yönlerini, PWM A ve PWM B pinlerinin doluluk oranını değiştirerekde motorların hızlarını kontrol edebilirsiniz. Brake A ve Brake B pinleri HIGH yapıldığında motorlar hızlı bir şekilde duracaktır. Brake özelliği motorların gücünü keserek (PWM'ler 0 değeri yapılarak) durdurmaktan daha efektif sonuç verecektir. SNS0 ve SNS1 analog giriş pinleri okunarak her motorun ne kadar akım çektiği anlaşılabilir. Her kanal motorun çektiği akımla doğru orantılı bir şekilde analog voltaj çıkışı verecektir. Bu çıkışlar A0 ve A1 pinleri üzerinden okunabilir. Uyumluluk açısından bu çıkışlar maks. 3.3V'a sınırlandırılmıştır. Yani motorlarınız 2A akım çekiyorken ilgili pinden en fazla 3.3V çıkış alabilirsiniz yazılımınızı buna göre kalibre edebilirsiniz.
